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近年來，我國環(huán)衛(wèi)機(jī)械化率的不斷提高，環(huán)衛(wèi)工人數(shù)量逐漸減少，但仍有數(shù)百萬環(huán)衛(wèi)工人不分陰晴雨雪、白天黑夜，忙碌在城市和鄉(xiāng)村的各個(gè)街道、角落，他們拿著微薄的收入，在高危、惡劣的環(huán)境中勞累奔波，為我們的環(huán)境文明衛(wèi)生保駕護(hù)航。

然而老一輩環(huán)衛(wèi)工人的年齡日漸增長，年輕人不愿從事環(huán)衛(wèi)工人職業(yè)，加之城鄉(xiāng)清潔衛(wèi)生環(huán)境要求不斷提升，環(huán)衛(wèi)行業(yè)老齡化、成本高、招聘難、管理難、安全事故頻發(fā)等行業(yè)痛點(diǎn)日益嚴(yán)重。在此背景下，各地政府管理部門、環(huán)衛(wèi)服務(wù)公司開始積極嘗試無人環(huán)衛(wèi)技術(shù)和應(yīng)用。

圖1：于萬智駕無人環(huán)衛(wèi)車在集美大學(xué)執(zhí)行清掃任務(wù)

2月25日，辰韜資本研究團(tuán)隊(duì)在北京發(fā)布《環(huán)衛(wèi)自動(dòng)駕駛研究報(bào)告》，報(bào)告詳細(xì)分析了自動(dòng)駕駛技術(shù)在環(huán)衛(wèi)行業(yè)的應(yīng)用現(xiàn)狀、技術(shù)難點(diǎn)和商業(yè)化前景。由于環(huán)衛(wèi)車輛作業(yè)速度低，約5-10km/h，所以可能在諸多自動(dòng)駕駛應(yīng)用場(chǎng)景中最先去掉安全員，實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地。

報(bào)告分析認(rèn)為，無人駕駛環(huán)衛(wèi)車能顯著降低環(huán)衛(wèi)行業(yè)的人員和管理成本，并且極大地提高安全性，減少環(huán)衛(wèi)安全事故。2021-2024年將是無人環(huán)衛(wèi)規(guī)模化、商業(yè)化應(yīng)用的關(guān)鍵期，自2022年起，自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車的綜合成本將低于人工駕駛環(huán)衛(wèi)車，無人環(huán)衛(wèi)將達(dá)到商業(yè)化落地的拐點(diǎn)。2025年，自動(dòng)駕駛技術(shù)、無人環(huán)衛(wèi)運(yùn)營將更加完備成熟，相關(guān)法律法規(guī)也將相對(duì)完善，屆時(shí)，無人環(huán)衛(wèi)將實(shí)現(xiàn)大規(guī)模商業(yè)應(yīng)用。屆時(shí)，僅道路清掃和垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)無人化的潛在市場(chǎng)空間就高達(dá)3291億元，市場(chǎng)空間巨大。

圖2：無人環(huán)衛(wèi)商業(yè)化應(yīng)用時(shí)間預(yù)測(cè)

無人環(huán)衛(wèi)車非常適用于道路清掃環(huán)節(jié)

在中國，環(huán)衛(wèi)工人一直都是高危職業(yè)，我國每年遭遇交通事故的環(huán)衛(wèi)工人有數(shù)百人，幾乎每天都有環(huán)衛(wèi)工人因交通事故受傷，尤其夜間作業(yè)危險(xiǎn)性極高。據(jù)2017年東北網(wǎng)報(bào)道，自2015-2017年間，哈爾濱環(huán)衛(wèi)工人共發(fā)生交通事故147起，死亡31人，哈爾濱市的環(huán)衛(wèi)工人總數(shù)有23000人左右，死亡率將近1.35‰。而浙江桐鄉(xiāng)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)則顯示，近年來涉環(huán)衛(wèi)工人死亡的交通事故數(shù)量呈上升趨勢(shì)。

使用無人駕駛環(huán)衛(wèi)車則可以有效降低人員安全風(fēng)險(xiǎn)，讓機(jī)器替代人在高危、惡劣的環(huán)境中進(jìn)行環(huán)衛(wèi)作業(yè)，將環(huán)衛(wèi)工人從這些時(shí)段和場(chǎng)景中解放出來。除此之外，無人駕駛環(huán)衛(wèi)車還能緩解環(huán)衛(wèi)服務(wù)行業(yè)用工難、管理難、人力成本高等難題。

在環(huán)衛(wèi)具體場(chǎng)景中，道路清掃是最適合于無人環(huán)衛(wèi)車應(yīng)用的，其行駛速度低、硬件要求低、行駛路線重復(fù)固定、不需過分考慮車輛舒適度、人機(jī)交互相對(duì)簡(jiǎn)單。不管是市政道路、背街小巷，還是封閉、半封閉園區(qū)內(nèi)道路，都可以將自動(dòng)駕駛功能搭載于車輛上實(shí)現(xiàn)無人化。

圖3：道路清掃環(huán)節(jié)最適于自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車應(yīng)用

以環(huán)衛(wèi)自動(dòng)駕駛科技公司于萬智駕的無人清掃車產(chǎn)品為例，車輛具備自動(dòng)循跡、厘米級(jí)精確定位、路沿石邊緣檢測(cè)并貼邊清掃、遇障礙物停車或繞行、遙控啟停、智能語音交互等功能，可根據(jù)實(shí)際需求提供智能輔助駕駛模式、智能跟隨模式、自動(dòng)駕駛模式、遠(yuǎn)程接管控制模式。

在整體運(yùn)營成本方面，自動(dòng)駕駛結(jié)合智能化掃地作業(yè)的方案，能夠提升清掃作業(yè)效率，同時(shí)能夠精簡(jiǎn)環(huán)衛(wèi)工人數(shù)量，降低人員招聘與管理成本。根據(jù)盈峰環(huán)境湖南省長沙市某項(xiàng)目為例，該區(qū)域?yàn)榫用駞^(qū)，包含背街小巷、學(xué)校等多種作業(yè)場(chǎng)景，以往采取純?nèi)肆ψ鳂I(yè)方案，需要65名工人；引入8輛智能小型環(huán)衛(wèi)機(jī)器人裝備后，僅需要15名環(huán)衛(wèi)工人和8名安全員。整個(gè)作業(yè)隊(duì)伍人員縮減了64.6%，年度綜合成本降低了38.8%。

在路權(quán)和管理方面，目前部分城市規(guī)定，小型無人環(huán)衛(wèi)車，按照環(huán)衛(wèi)設(shè)備或環(huán)衛(wèi)機(jī)械管理，只需在環(huán)衛(wèi)局或其他當(dāng)?shù)丨h(huán)衛(wèi)管理部門上環(huán)衛(wèi)設(shè)備類牌照，即可在非公開道路合規(guī)運(yùn)營。

目前全國已有上千臺(tái)小型無人環(huán)衛(wèi)車在封閉場(chǎng)域、非機(jī)動(dòng)車道或人行道路上運(yùn)營。10-30噸車型在有安全員的狀態(tài)下，已實(shí)際參與許多環(huán)衛(wèi)項(xiàng)目的運(yùn)營。通過公開招投標(biāo)方式發(fā)布的公開道路無人環(huán)衛(wèi)項(xiàng)目，在主管部門或者業(yè)主方允許情況下，自動(dòng)駕駛車輛也可運(yùn)營服務(wù)。

于萬智駕助力環(huán)衛(wèi)智慧升級(jí)

現(xiàn)階段無人環(huán)衛(wèi)項(xiàng)目、車輛多由環(huán)衛(wèi)服務(wù)公司和自動(dòng)駕駛科技公司合作研發(fā)及運(yùn)營，老牌環(huán)衛(wèi)服務(wù)公司如北京環(huán)衛(wèi)、龍馬環(huán)衛(wèi)、盈峰環(huán)境等都已經(jīng)積極開展無人環(huán)衛(wèi)相關(guān)探索。在無人環(huán)衛(wèi)技術(shù)研發(fā)和實(shí)際運(yùn)營中，科技公司占據(jù)非常重要的位置。

于萬智駕是國內(nèi)先進(jìn)的無人駕駛環(huán)衛(wèi)車、無人駕駛機(jī)器人及智能環(huán)衛(wèi)云控平臺(tái)的技術(shù)公司，致力于依托技術(shù)+運(yùn)營增值+服務(wù)環(huán)境，為客戶創(chuàng)造一體化的智能環(huán)衛(wèi)解決方案。其團(tuán)隊(duì)由多位在無人駕駛有多年技術(shù)經(jīng)驗(yàn)的海內(nèi)外博士領(lǐng)軍，是國內(nèi)少數(shù)具備成功的L4級(jí)無人駕駛運(yùn)營經(jīng)驗(yàn)的公司。

自成立以來，于萬智駕的研發(fā)和業(yè)務(wù)進(jìn)展非?？?，已經(jīng)與多家頭部環(huán)衛(wèi)服務(wù)公司展開深度合作，并在多個(gè)地區(qū)開展試運(yùn)營準(zhǔn)備工作。

圖4：于萬智駕無人駕駛智能掃路機(jī)

于萬清掃機(jī)器人已經(jīng)在復(fù)雜環(huán)境下（大學(xué)園區(qū)）實(shí)現(xiàn)常態(tài)化運(yùn)營，平均每天每臺(tái)車?yán)锍碳s20~30公里，可替代5個(gè)人工清掃工作量，顯著降低了清掃人工成本。于萬自主研發(fā)的多傳感器融合的高精度定位精度可達(dá)3cm，即使在無GPS區(qū)域仍可穩(wěn)定保持定位誤差小于10cm。于萬清掃機(jī)器人具備貼邊清掃功能，貼邊平均誤差小于5cm，可以實(shí)現(xiàn)20cm 間隙繞過前方靜止障礙物，還可以實(shí)現(xiàn)多種清掃模式，如全覆蓋清掃，定點(diǎn)清掃等功能。

2020年9月15日，于萬智駕和龍馬環(huán)衛(wèi)在廈門集美大學(xué)召開無人駕駛園區(qū)運(yùn)營項(xiàng)目發(fā)布會(huì)并簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方合作開發(fā)的無人駕駛掃路機(jī)，具備厘米級(jí)精確定位、路沿石邊緣檢測(cè)并貼邊清掃、遇障礙物停車或繞行、遙控作業(yè)、智能語音交互等功能，可根據(jù)實(shí)際需求提供智能輔助駕駛模式、智能跟隨模式、無人駕駛模式、遠(yuǎn)程接管控制模式，有效解決了環(huán)衛(wèi)行業(yè)用工難、效率低、環(huán)境差等問題，提高作業(yè)效率，降低運(yùn)營成本，使清掃更加規(guī)范高效，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)環(huán)衛(wèi)服務(wù)精細(xì)化、智慧化管理。

圖5：于萬智駕大型無人駕駛清掃車

目前，于萬智駕和龍馬環(huán)衛(wèi)的無人駕駛環(huán)衛(wèi)園區(qū)運(yùn)營項(xiàng)目已經(jīng)常態(tài)化運(yùn)營數(shù)月，校園內(nèi)路況不定時(shí)有大量學(xué)生、自行車穿行，較為復(fù)雜，但該項(xiàng)目運(yùn)營效果良好，受到集美大學(xué)校方和龍馬環(huán)衛(wèi)的高度認(rèn)可。雙方將開展更多深度合作項(xiàng)目。

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