日本新能源產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合開(kāi)發(fā)機(jī)構(gòu)（NEDO）于2013年2月25日，在產(chǎn)業(yè)綜合研究所筑波中心北場(chǎng)地（日本茨城縣筑波市）的測(cè)試道路上公開(kāi)展示了通過(guò)轉(zhuǎn) 向控制和速度控制實(shí)現(xiàn)多輛卡車(chē)自動(dòng)駕駛、短車(chē)距列隊(duì)行駛的技術(shù)成果。此次成果為NEDO從2008年度開(kāi)始實(shí)施的為期5年的“能源ITS推進(jìn)事業(yè)”項(xiàng)目的 一環(huán)，總預(yù)算約為44億日元。
能夠以4m車(chē)距實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛和隊(duì)列行駛的卡車(chē)
該項(xiàng)目曾于2010年9月公開(kāi)過(guò)3輛大型卡車(chē)以80km/h的時(shí)速、15m間距列隊(duì)行駛成果，這一次，4輛卡車(chē)實(shí)現(xiàn)了時(shí)速80km/h、車(chē)距為4m的列隊(duì) 行駛。NEDO表示，縮短車(chē)距可以減少中間車(chē)輛受到的空氣阻力，使隊(duì)列行駛的4輛卡車(chē)的平均燃效提高15%以上。
能夠以4m車(chē)距行駛的卡車(chē)的技術(shù)概要
為了實(shí)現(xiàn)隊(duì)列行駛，車(chē)輛配備了前方障礙物識(shí)別功能、道路標(biāo)志線(xiàn)識(shí)別功能、車(chē)間通信功能、隊(duì)列行駛用控制裝置。所有功能均為兩套系統(tǒng)。具體來(lái)說(shuō)，前方障礙物 識(shí)別采用毫米波雷達(dá)和紅外線(xiàn)激光雷達(dá)，道路標(biāo)志線(xiàn)識(shí)別采用攝像頭和紅外線(xiàn)激光雷達(dá)，車(chē)間通信采用5.8GHz無(wú)線(xiàn)通信模塊和紅外線(xiàn)通信模塊，控制裝置則安 裝了兩枚控制用基板，并配備了兩枚基板相互監(jiān)控計(jì)算結(jié)果的故障安全功能。
利用車(chē)間通信
車(chē)輛全部預(yù)置了橢圓形路線(xiàn)的地圖數(shù)據(jù)，頭車(chē)?yán)们胺阶R(shí)別和道路標(biāo)志線(xiàn)識(shí)別功能進(jìn)行自動(dòng)行駛。后方車(chē)輛則在利用傳感器識(shí)別前方車(chē)輛的同時(shí)，通過(guò)車(chē)間通信，以 20ms的通信周期獲取頭車(chē)的速度等信息。為了提高道路標(biāo)志線(xiàn)識(shí)別的精度，車(chē)輛的側(cè)面還安裝了攝像頭和紅外線(xiàn)激光雷達(dá)。
以4m車(chē)距隊(duì)列行駛的情形
演示展示了4輛卡車(chē)車(chē)距為4m的自動(dòng)駕駛，以及3輛卡車(chē)車(chē)距為10m的自動(dòng)駕駛。4m演示時(shí)不允許登車(chē)隨行，只能在并排行駛的巴士上參觀，10m的演示可以登車(chē)隨行。4m演示內(nèi)容為80km/h時(shí)速的自動(dòng)駕駛，以及0.2G實(shí)現(xiàn)制動(dòng)的停車(chē)。
以10m車(chē)距隊(duì)列行駛時(shí)前方出現(xiàn)低速車(chē)輛
車(chē)距為10m時(shí)頭車(chē)的監(jiān)控畫(huà)面 10m車(chē)距下的先頭車(chē)輛，自動(dòng)操作方向盤(pán)
低速車(chē)輛出現(xiàn)后先頭卡車(chē)的監(jiān)控畫(huà)面，通過(guò)自動(dòng)追蹤降低了車(chē)速
10m演示除了以80km/h的時(shí)速自動(dòng)駕駛，檢測(cè)前方的低速車(chē)輛，追蹤其速度，使車(chē)速分別降到30km/h和60km/h兩項(xiàng)內(nèi)容之外，還展示了發(fā)現(xiàn)障 礙物后緊急制動(dòng)避免沖撞。除此之外，頭車(chē)采用人工駕駛，當(dāng)駕駛員操作車(chē)輛越過(guò)道路標(biāo)志線(xiàn)時(shí)，后方車(chē)輛追隨前方車(chē)輛的追蹤控制也是演示的內(nèi)容之一。
● 公開(kāi)簡(jiǎn)易版
能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)易隊(duì)列行駛的卡車(chē)
另外，為了推動(dòng)技術(shù)的通用化，盡早將隊(duì)列行駛投入實(shí)用，NEDO把車(chē)間通信、基于前方識(shí)別的車(chē)距控制，以及前方障礙物識(shí)別技術(shù)應(yīng)用到了日本4家卡車(chē)廠商 （五十鈴汽車(chē)、日野汽車(chē)、三菱扶?？蛙?chē)、優(yōu)迪卡）的大型卡車(chē)之中。這些車(chē)輛需要駕駛員控制方向盤(pán)，頭車(chē)開(kāi)啟“自動(dòng)巡航控制（ACC）”，后方車(chē)輛只需控 制車(chē)距，即可實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)易的隊(duì)列行駛。
能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)易隊(duì)列行駛的卡車(chē)行駛中的情形，車(chē)距保持在30m
在演示中，NEDO還展示了車(chē)距為22m的隊(duì)列行駛，內(nèi)容包括對(duì)前方低速車(chē)輛進(jìn)行速度追蹤、發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)的緊急制動(dòng)，以及在乘用車(chē)切入第二輛、第三輛之間時(shí)將車(chē)距控制切換為通常的ACC。
